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学号?/p>
201020122035
机研
102
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1
基于视觉的机器人坐标系的标定
应用科学研究所?/p>
FGAN
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Wachtberg
,德?/p>
摘要
这篇文章提供了一种对建立和维持多机器人的共同坐标的新颖的方法。摄像机系统安装在机器人
顶部,应用视觉算法计算每个周围机器人的相对位置。观看每个机器人的运动比做成报道运动,这?/p>
运动是通过通讯连接的。通过这种比较计算坐标转换信息。用仿真来检测这种算法,在一个实时机?/p>
人系统上进行运动实施。提供了真实世界坐标下的初步结果?/p>
关键词:
共同坐标系,多机器人,视?/p>
1.
引言
在多机器人的很多应用中,共同坐标系的存在是有利的。共享坐标系产生和存在的前提是精确的
定位方法。更多的定位技术是基于全球策略,它充分利用了特殊的地标或者其他种类的有关机器人环
境的先验知识?/p>
这篇文章介绍了一种新仅限于机器人自身的共同参考坐标系的新方法?/p>
(我们把
‘相对?/p>
共同参?/p>
坐标系贯穿手稿的其他部分?/p>
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因为不可能把相对共同参考坐标系映射到任何全局坐标系系统中?/p>
当然?/p>
这对于多机器人应用是无用的。但是,对于特殊问题,它是充分的,例如,在开始的移动中?/p>
为了建立共同坐标系,至少在每组机器人配备一个摄像机进行不断拍摄周围机器人。基于这些图
片,所有可视机器人相对位置可以计算出来。每当一个机器人的移动时
,
它周围的相机图片位置也会?