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大小 ? √ ? 方向 ∥XX ⊥O4B ⊥BC
取速度极点P，速度比例尺μv=0.01(m/s)/mm,
则由图1-2知， υC5= Pc5·μv=0m/s
υC5B5=b5c5·μv=0m/s ωCB=υC5B5/lCB=0 rad/s
b.加速度分析：
取曲柄位置“1”进行加速度分析。因构件2和3在A点处的转动副相连， 故aA2=aA3,其大小等于ω22lO2A,方向由A指向O2。
n
nω
22
2
=6.7020643264rad/s,
2
2
a
nA3
=
anA2=
2
ω
·LO2A=6.7020643264×0.09 m/s=4.04258996116m/s
取3、4构件重合点A为研究对象，列加速度矢量方程得： aA4 = aA4
n
+ aA4= aA3
τn
+ aA4A3
K
+ aA4A3
r
大小: ? ω4
2
lO4A ? √ 2ω4υA4 A3 ?
方向： ? B→A ⊥O4B A→O2 ⊥O4B ∥O4B
取5构件为研究对象,列加速度矢量方程,得
ac5= aB5+ ac5B5+ a
2
n
τ c5B5
大小 ? √ w5 Lbc ? 方向 ∥XX √ c→b ⊥BC
取加速度极点为P＇,加速度比例尺μ作加速度多边形如图1-3所示 .
a
2
=0.05（m/s）/mm,
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则由图1-3知,
υC5B5=b5c5·μv=0m/s
w5 =ωCB=υC5B5/lCB=0 rad/s
aA4=0 m/s
n
2
aA4A3 =0 m/s
K2
aA4 =4.042589961168314 m/s,
用加速度影象法求得aB5 = aB4 = aA4* O4B/ O4A=6.932257312225 m/s
2
2
所以ac=0.01×(p’c’)=6.5990882824m/s
总结1点的速度和加速度值
以速度比例尺μ=(0.005m/s)/mm和加速度比例尺μa=(0.05m/s2)/mm用相对运动的图解法作该两个位置的速度多边形和加速度多边形如下图1-2，1-3，并将其结果列入表格（1-2）
表格 1-1 位置 未知量 结果 2
0m/s VA4 VC 0m/s 标准文案
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1 4.04258996116 m/s 2aA 6.5990882824m/s 2ac
a、 曲柄位置“6”速度分析，加速度分析（列矢量方程，画速度图，加速度图）
取曲柄位置“6”进行速度分析。因构件2和3在A处的转动副相连，故VA2=VA3，其大小等于ω2lO2A，方向垂直于O2 A线，指向与ω2一致。
ω2=2πn2/60 rad/s=6.7020643264rad/s
υ
A3
=υ
A2
=ω
2
2·
lO2A=6.702064213×
0.09m/s=0.603185779m/s（⊥OA）
取构件3和4的重合点A进行速度分析。列速度矢量方程，得
υA4=υA3+υA4A3
大小 ? √ ? 方向 ⊥O4A ⊥O2A ∥O4B
取速度极点P，速度比例尺μ
v
=0.001(m/s)/mm ,作速度多边形如图1-4
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则由图1-4知， υA4= pa4/μv =0.48590227981m/s
υA4A3= a3a4/μv =0.35739623806m/s
由速度影像定理求得，
υB5=υB4=υA4·O4B/ O4A=0.67355117939m/s
又 ω4=υA4/ lO4A=1.16129513687931rad/s 取5构件作为研究对象，列速度矢量方程，得
υC=υB+υCB
大小 ? √ ?
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